1937年11月，在国立中央大学航空工程专业学习。
1941年，毕业于国立中央大学，获得学士学位。
1945年，成为第一批赴美公费留学生，被分配进麻省理工学院航空工程系，师从自动控制专家C·S·德雷伯教授。
1949年01月 - 1954年01月，在美国麻省理工学院航空工程系学习并毕业，获得仪器学科学博士学位。随后，先后被聘任为麻省理工学院副研究员和研究工程师。
1954年01月 - 1956年04月，在美国福特汽车公司科学实验室工作。
1956年06月 - 1968年01月，担任中国科学院自动化研究所副所长。
1965年，主持组建中国科学院液浮惯性技术研究室，并兼任研究室主任。
1968年01月 - 1978年01月，在航天工业部502研究所工作。
1978年01月 - 1983年01月，担任航天工业部13所所长。
1980年，当选为中国科学院院士（技术科学部）。
1982年，担任全国惯导与惯性技术专业组副组长、技术咨询分组组长。
1984年01月，担任航空航天工业部科技委员会常务委员。
1985年，当选为国际宇航科学院院士。
1994年，当选为中国工程院院士（机械与运载工程学部） 。
1980年，当选为中国科学院院士。
1985年，当选为国际宇航科学院院士。
1993年，荣获“中国航天工业总公司航天奖”。
1994年，当选为中国工程院院士。
1997年，荣获“何梁何利科学与技术成就奖”。
2021年，荣获“七一勋章”。
参加中国科学院早期探空火箭、人造卫星以及一些战术导弹的控制研制工作，参加多种导弹卫星的论证方案、飞行试验数据分析等工作。
主持开展飞行器自动控制方面的大量研究工作，惯性器件及测试设备的研制，稳定系统研究，惯性制导系统研究，液压、气动执行机构和红外光学敏感技术研究。
