1966年,从西安交通大学研究生毕业后被分配到华中工学院机一系任教,历任助教、副教授、教授。
1980年,作为访问学者,前往英国谢菲尔德大学控制工程系学习。
1988年,作为客座教授,前往英国索尔福德大学航空与机械工程系工作。
1996年,在中国香港科技大学担任访问教授。
2016年,担任西安交通大学湖北校友会名誉会长。
1995年,当选中国科学院院士。
2001年,荣获“全国劳动模范”、“全国模范教师”称号。
2005年,被评为“全国先进工作者”。
2006年,荣获“何梁何利基金科学与技术进步奖”。
2022年09月,荣获2022年“全国最美教师”称号。
1990年,科研项目《精密测量的评定判别理论》荣获“国家教委科技进步一等奖”。
1994年,科研项目《点接触约束理论与机器人抓取的几何模型》荣获“国家教委科技进步二等奖”。
1995年,科研项目《基于微机的机器人离线编程系统HOLPS及其应用》荣获“国家科技进步三等奖”。
2000年,科研项目《机器人抓取规划及运动规划》荣获“湖北省自然科学二等奖”。
2002年,科研项目《发动机类零件的快速测量、建模及面向制造的设计》荣获“湖北省科技进步一等奖”。
2004年,科研项目《发动机类零件的快速测量、数字建模及面向制造的设计》荣获“国家科技进步二等奖”。
2013年,科研项目《高性能无线射频识别(RFID)标签制造核心装备》荣获“国家技术发明二等奖”。