一、行星齿轮箱结构
行星齿轮箱即行星减速箱又叫齿轮箱，其结构是多个行星齿轮围绕一个太阳轮转动的机构，也是将传动速比降低，同时又将电机扭力成比例增大的机构。
行星齿轮箱主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈，驱动电机，传动轴。
行星齿轮箱从外观上看可以分为三段：输入段、减速段和输出段。
输入段：输入段指的是和电机连接的一端。包括输入轴孔，输入法兰
减速段：减速段是指减速机核心段，从外面上看就像一个箱体，实际里面包含了很多核心部件，如行星齿轮、太阳齿轮、内齿圈。
输出段：输出希是指与设备连接的一端，包含输出轴、输出法兰。
二、行星齿轮箱工作原理
行星齿轮箱原理相当于齿轮减速的原理，行星齿轮箱有着一个轴线位置固定的齿轮，可称中心齿或者是太阳齿。在太阳齿边上有着轴线变动的齿轮，然而可以“自转”和“公转”的齿轮称之为行星齿轮，行星齿轮又有着支持构件叫做行星架，而通过行星架将动力传到轴上后再传给其他的齿轮，可在高速运转的过程中保持相当高的精度及传动效率；行星臂架与输出轴采用一体式的结构设计，且输出轴的轴承配置采用大跨距设计确保大的扭转刚性和输出负载能力，保证了工作平稳性。
三、行星齿轮箱传动比计算公式
单排行星齿轮变速机：
太阳轮1为主动件，行星架3为从动件，齿圈2固定，有：
i13=n1/n3=1 a=1 Z2/Z1
（Z1、Z2分别为太阳轮、齿圈的齿数，a为齿圈与太阳轮的齿数比）
对于多级齿轮传动：
1、每两轴之间的传动比按照上面的公式计算。
2、从第一轴到第n轴的总传动比等于各级传动比之积。
