一、机械臂常见故障和解决方案介绍
1、刀具掉刀
（1）刀具夹紧后松不开。原因可能是松锁的弹簧压合过紧，卡爪缩不回：应调松螺母，使最大载荷不超过额定数值。
（2）刀具交换时掉刀。换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点漂移，机械臂抓刀时没有到位，就开始拔刀，都会导致换刀时掉刀。这时应重新移动主轴箱，使其回到换刀点位置，重新设定换刀点。
2、 机械臂未能伸出完成从主轴和刀库中拔刀动作
（1）“松刀”感应开关失灵。在换刀过程中，各动作的完成信号均由感应开关发出，只有上一动作完成后才能进行下一动作。第3步为“主轴松刀”，如果感应开关未发信号，则机械臂“拔刀”就不会动作。检查两感应开关，信号正常。
（2）“松刀”电磁阀失灵。主轴的“松刀”，是由电磁阀接通液压缸来完成的。如电磁阀失灵，则液压缸未进油，刀具就“松”不了。检查主轴的“松刀”电磁阀动作均正常。
3、主轴系统不松刀的原因估计有以下4点：
（1）刀具尾部拉钉的长度不够，致使液压缸虽已运动到位，而仍未将刀具顶“松”。
（2）拉杆尾部空心螺钉位置起了变化，使液压缸行程满足不了“松刀”的要求。
（3）顶杆出了问题，已变形或磨损。
（4）弹簧卡头出故障，不能张开。
（5）主轴装配调整时，刀具移动量调得太小，致使在使用过程中一些综合因素导致不能满足“松刀”条件。
处理方法：
拆下“松刀”液压缸，检查发现：这一故障系制造装配时，空心螺钉的“伸出量”调整得太小，故“松刀”液压缸行程到位，而刀具在主轴锥孔中“压出”不够，刀具无法取出。调整空心螺钉的“伸出量”，保证在主轴“松刀”液压缸行程到位后，刀柄在主轴锥孔中的压出量为0.4~0.5mm。经以上调整后，故障排除。
二、机械臂怎么保养和维护
1、精密减压阀
建议该设备最初投入使用的一个月内，应确保每天清理过滤装置；设备正常使用一个月后，可根据气源质量，建立定期清理时间表。
2、气管
（1）连接的接头是否有漏气。
（2）定期检查气管在回转关节附近，查看是否有磨损，绞接、老化现象。
（3）建议在设备最初投入使用的一个月内时，应每天检查设备正常使用情况。用一个月后，应每周检查一次。
3、承重联接
为确保安全，对所有的承重联接螺栓及焊接部位，须每周一次进行细致的检查，一旦发现松动或损坏，应立即重新紧固或更换。
4、夹具
（1）下班或长时间不用该设备时，卸去工件，固定夹具。
（2）将夹具收回到半径最小的位置，按下刹车按钮。
（3）进行设备维护和检修前，将夹具降至最低处，将气源关闭。禁止在有空气压力的情况下拆装气缸，防止伤人。
5、下班前切记
（1）停止工作时，务必将工件卸载，切不可将工件停留在设备上。
（2）一个工作班次结束时，请务必将工件卸载、设备回复至原始位，并关闭动力源。
