一、谐波减速器和RV减速器的区别在哪里
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有谐波减速器和RV减速器，那么谐波减速器和RV减速器的区别在哪里呢？
1、RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速器则运用在20公斤以下机器人关节。
2、谐波减速器可以随着使用时间的增长造成运动精度会显著降低，而RV减速器不会。
3、由于RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，才使其生产线投资规模远大于谐波减速机。
二、谐波减速器的结构组成介绍
谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成。
1、波发生器由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
2、柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。柔轮是由合金钢制成的薄圆柱杯，杯的开口端带有外齿。将波发生器插入柔轮内时，柔轮呈椭圆形。
3、刚轮是带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
