一、按结构分类
有刷直流电机：结构上，主要由定子、转子、电刷和换向器等部分组成。工作原理是依靠电刷和换向器配合，在转子绕组中形成周期性变化的电流，使转子在定子磁场作用下持续转动。这种电机结构简单、控制方便、成本较低，在一些对精度要求不高、功率较小的设备，如玩具、小型风扇等领域应用广泛。但电刷与换向器之间存在摩擦，会产生磨损和火花，需要定期维护，且运行效率相对较低。
无刷直流电机：由电动机主体和驱动器组成，电动机主体没有电刷和换向器，采用电子换向器来控制电流方向。它利用霍尔传感器检测转子位置，通过控制器适时改变定子绕组的通电顺序，使转子能够按照预定方向旋转。无刷直流电机具有高效节能、运行平稳、噪音低、寿命长等优点，常用于对性能要求较高的场合，如新能源汽车、无人机、精密仪器等，但控制电路相对复杂，成本也较高。
二、按励磁方式分类
他励直流电机：其励磁绕组与电枢绕组相互独立，分别由不同的直流电源供电。这种电机的励磁电流不受电枢电流影响，通过调节励磁电源的电压或电流，可以方便地控制电机的磁场强度，从而实现对电机转速和转矩的精确调节。他励直流电机常用于需要精确调速的场合，如机床、电梯等。
并励直流电机：励磁绕组与电枢绕组并联，共用一个直流电源。由于并励绕组的电阻较大，通过的电流较小，其产生的磁场相对稳定。在负载变化时，电机的转速变化较小，具有较好的稳定性。并励直流电机适用于负载变化较大，但对转速稳定性要求较高的设备，如纺织机械、印染设备等。
串励直流电机：励磁绕组与电枢绕组串联，通过的电流相同。这种电机的特点是在启动和低速时能够产生较大的转矩，随着转速的升高，转矩逐渐减小。串励直流电机常用于需要较大启动转矩的场合，如电动车辆、起重机等。但在空载或轻载时，转速可能会过高，存在飞车的危险，因此一般不允许串励直流电机在空载或轻载下运行。
复励直流电机：同时具有并励和串励两种励磁绕组。根据并励和串励绕组的连接方式不同，可分为积复励和差复励。积复励电机中，并励和串励绕组产生的磁场方向相同，电机的性能介于并励和串励电机之间，既有较好的启动转矩，又能在一定程度上保持转速的稳定性；差复励电机中，并励和串励绕组产生的磁场方向相反，其性能较为特殊，应用相对较少。复励直流电机适用于一些对电机性能要求较为复杂的场合，如船舶电力推进系统等。
