1959年 - 1965年,在清华大学自动控制系学习。
1965年,从清华大学自动控制系毕业,被分配到中国科学院自动化研究所工作。
1968年,中国科学院自动化研究所调整之后,被调到北京控制工程研究所工作。
2003年,当选为中国科学院院士。
2019年05月,武汉科技大学人工智能学院成立,担任院长。
1988年,荣获首都“五一”劳动奖章。
1992年,荣获“航空航天部有突出贡献专家”。
1992年,荣获国务院政府特殊津贴。
2003年,当选中国科学院院士。
2011年,荣获“中国自动化学会五十年杰出贡献奖”。
2012年,荣获中国自动化学会第二届“杰出贡献奖”。
2014年,荣获“全国优秀科技工作者”。
2004年05月,担任北京航空航天大学兼职教授。
2009年06月,担任中南大学名誉教授。
2020年10月,担任湖北商贸学院名誉校长和思想政治教育特聘教授、南京理工大学兼职教授、南京航空航天大学名誉教授、武汉科技大学客座教授等社会职务。