丰田发16页论文详解L2自动驾驶，软硬件信息全公开！

2021年年初，本田在日本推出了全球首款量产L3级自动驾驶车辆，体量更大的丰田同样有类似布局，因此丰田发表了一篇16页的论文详细地介绍了丰田开始大力升级的L2级自动驾驶系统，文章题目为Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今对丰田TAD系统全面介绍的文章之一。

其中就包括这套L2级自动驾驶系统的硬件配置信息、功能特点，而丰田所运用的核心科技、前期测试验证方法等内容则是文章重点介绍的内容，从中能够看到丰田在L2级自动驾驶领域的布局。

丰田TAD传感器包括5个毫米波雷达、8个摄像头、1个激光雷达，配置还是相当丰富的。在L2级自动驾驶工作过程中，还有多个ECU协同工作，包括感知、计算、控制以及车内多媒体设备控制。依赖强大的传感器和计算设备，丰田TAD具备敏锐、智慧、可交互、可靠和可升级等五大特点。

同时，丰田TAD采用高精地图配合传感器，让精准定位，全方位传感器预测、更具智慧的路径规划和驾驶决策、人性化的UI设计、冗余系统设计提前预警驾驶员接管以及紧急制动等六大核心技术得以实现。在前期研发过程中，丰田的工程师为了确保整个系统稳定运行，在虚拟世界和真实世界进行了大量的测试。

在驾驶功能方面，丰田TAD和本田L3级自动驾驶系统有几分相似，丰田TAD允许驾驶员在脱手驾驶，同时在紧急情况下，可以提前4秒提醒驾驶员接管车辆。如果驾驶员始终不接管车辆，车辆会主动减速，并停放在高速路应急车道上，开启双跳灯并拨出紧急电话。