常见的机器人编程语言有哪些 机器人编程语言的历史发展状况

常见的机器人编程语言有哪些

1、AL语言

AL语言是由斯坦福大学1974年开发的一种高级程序设计系统，它有类似ALGOL的源语言，有将程序转换为机器码的编译程序和由控制操作机械手和其他设备的实时系统。编译程序采用高级语言编写，可在小型计算机上实时运行，近年来该程序已能够在微型计算机上运行。AL语言对其他语言有很大的影响，在一般机器人语言中起主导作用，是机器人培训 课程中的重点内容。

2、AML语言

AML语言能提供机器人运动和传感器指令，具有很强的数据处理功能。这种语言已商品化，可应用于内存不少于192 KB的小型计算机控制的装配机器人，小型AML可应用微型计算机控制经济型装配机器人。

3、MCL语言

MCL语言是为工作单元离线编程而开发的一种机器人语言，它支持几何实体建模和运动描述，提供手爪命令，软件是在IBM360APT的基础上用FORTRAN和汇编语言写成的。

4、SERF语言

SERF语言是控制SKILAM机器人的语言，它包括工件的插入、装箱、手爪的开合等动作。这种语言简单，容易掌握，具有较强的功能，如三维数组、坐标变换、直线及圆弧插补、任意速度设定、子程序、故障检测等，其动作命令和I/O命令可并行处理。

5、SIGLA语言

SIGLA语言是一种面向装配的语言，其主要特点是为用户提供了定义机器人任务的能力。Sigma型机器人的装配任务常由若干个子任务组成，如取螺钉旋具、在上料器上取螺钉、搬运该螺钉、螺钉定位、螺钉装入和拧紧螺钉等。

机器人编程语言的历史发展状况

机器人编程语言最早是在20世纪70年代初期出现的，它是机器人培训的基础知识之一，其中有的是研究室里的实验语言，有的是实用的机器人语言。随着首台机器人的出现，对机器人语言的研究也同时进行。1973年美国斯坦福人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言——WAVE语言。WAVE语言具有动作描述，能配合视觉传感器进行手眼协调控制等功能。

1974年，该实验室在WAVE语言的基础上开发了AL语言，它是一种编译形式的语言，具有ALGOL语言的结构，可以控制多台机器人协调动作。AL语言对后来机器人语言的发展有很大的影响。

1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言，并配置在PUMA系列机器人上，成为实用的机器人语言。VAL语言类似于BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。1984年该公司推出了VAL-Ⅱ语言，与VAL语言相比，VAL-Ⅱ增加了利用传感器信息进行运动控制、通信和数据处理等功能。

美国IBM公司在1975年研制了ML语言，并用于机器人装配作业，接着该公司又推出了AUTOPASS语言，这是一种比较高级的机器人语言，它可以对几何模型类任务进行半自动编程。后来IBM公司又推出了AML语言，AML语言已作为商品化产品用于IBM机器人的控制。

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