1954年，被保送到留苏预备班。
1961年，毕业于苏联列宁格勒大学（现俄罗斯圣彼得堡国立大学）数学力学系。
1962年，跟随关肇直先生成立控制理论室，成为中科院数学所新成立的控制理论研究室首批成员。
1993年，当选为中国科学院院士。
1994年，经中科院批准成立系统控制开放研究实验室，担任实验室主任。
2003年01月23日，当选国际自动控制联合会执委。
2005年，当选为第三世界科学院院士。
2006年，当选为国际自动控制联合会会士。
2013年06月，受聘为陈建功高等研究院学术委员会主任。
2014年，当选为国际系统与控制科学院院士。
1993年，当选为中国科学院院士。
2005年，当选为第三世界科学院院士。
2010年，荣获“全国优秀科技工作者”称号。
2014年，当选为国际系统与控制科学院院士。
全国科学大会奖
国家自然科学三等奖
中国科学院自然科学一等奖
