1982年，从西安公路学院毕业。
1985年，获得武汉工学院（现武汉理工大学）硕士学位。
1989年，获得华中理工大学博士学位后留校任教。
1993年，受德国洪堡基金会资助，赴德国斯图加特大学进行客座研究。
1997年，获得国家杰出青年科学基金资助。
2009年，出任数字制造装备与技术国家重点实验室主任。
2011年，担任华中科技大学机械科学与工程学院院长。
2011年 - 2012年，担任IEEE国际机器人和自动化学会的CEB委员。
2013年，当选为中国科学院院士。
1995年，项目《基于微机的机器人离线编程系统HOLPS及其运用》获得“国家科技进步三等奖”。
2004年，项目《发动机类零件的快速测量、数字建模及面向制造的设计》获得“国家科技进步二等奖”。
2007年，项目《工业机器人作业系统的关键技术研究、开发与应用》获得“国家科技进步二等奖”。
2012年，项目《复杂曲面数字化制造的几何推理理论和方法》获得“国家自然科学二等奖”。
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