1983年07月 - 1987年09月，在河北工业大学机械制造及其自动化专业学习，获工学学士学位。
1987年09月 - 1990年02月，在天津大学机械制造及其自动化专业学习，获工学硕士学位。
1991年03月 - 1994年01月，在天津大学机械制造及其自动化专业学习，获工学博士学位。
1990年02月起，在天津大学机械工程学院机械工程系任职，历任助教、讲师、副教授、教授（1998年11月）、博士生导师、机械工程学院院长等职务。
2001年09月 - 2001年12月，在法国巴黎机器人实验室担任高级访问学者。
2008年08月 - 2008年09月，在英国伦敦大学国王学院担任访问科学家。
2010年01月 - 2010年08月，在美国密西根大学工学院担任访问学者。
2013年，入选国家百千万人才工程人才。
2014年，入选天津市高层次创新型科技领军人才。
2017年04月，任天津大学副校长，后任研究生院院长。
2017年06月，任天津大学党委常委、副校长。
2018年09月，正式担任天津大学副校长。
2021年11月，当选中国工程院院士。
2022年06月 - 2025年10月，任重庆大学校长、党委副书记。
2025年10月，任重庆大学党委书记。
2001年，荣获“天津市优秀教师”称号。
2002年，荣获“天津市劳动模范”称号。
2004年，荣获“全国师德先进个人”称号。
2007年，荣获第十一届中国青年“五四”奖章。
2006年，荣获“天津市科技进步奖二等奖”。
2008年，荣获“天津市科技进步奖一等奖”。
2012年，荣获“中国机械工业科学技术奖一等奖”。
2013年，项目《腔镜微创器械设计技术与应用》荣获“天津市技术发明奖一等奖”。
2013年，项目《螺旋锥齿轮数控加工关键技术与成套装备》荣获“国家科技进步奖二等奖”。
2015年，项目《水下滑翔机关键技术与应用》荣获“天津市技术发明奖一等奖”。
2016年，项目《混合驱动水下航行器关键技术与应用》荣获“国家技术发明奖二等奖”。
2018年，项目《微创手术机器人系统关键技术与应用》荣获“天津市技术发明奖特等奖”。
2020年，项目《腹腔微创手术机器人与器械关键技术及应用》荣获“国家技术发明奖二等奖”。
