【六轴飞行器】六轴飞行器制作教程 六轴飞行器组装教程
六轴飞行器制作教程
思路：目前市场主流无人飞行器是四、六轴，考虑日后航拍需要和稳定性、抗风性实际，决定上六轴。机架选用DJI品牌；飞控必须用好的，我可不希望炸机，同样用DJI NAZA-M加GPS；原配的E300动力套装相对稳定但孱弱，改用2216 810KV电机和30A OPTO电调，1045桨加大动力输出；天地飞8通道遥控器加9通接收；TCB 3S 5200/2200 电池各一；无敌190FPV多用途脚架；以及B6AC平衡充、T插扩展板、LED航向灯带等配套部件。
过程：电器组装对于文科出身但动手能力强悍的本人相对简单，需要注意的是每一步的思路对下一个程序的铺垫。在电机香蕉头的焊接时，热缩管包的过长，导致安装上机臂时电线过于压缩，只有又请茴香起泡帮忙拆掉重新包裹。其它基本没有再次返工的现象，严格按照各部件组装要求即可。需要说明的是，整个过程的难点在于遥控器和主控的程序安装看似简单其实不然，需要调试的太多，稍有不慎即可能发生失误。
————这是全部的配件
————2216电机，需要自己动手焊接香蕉头
————自制简易焊台，注意热缩管长了
————底板焊接
————使用胶棒封焊点
————机臂和电机分别编号，正反旋转方向不能错
————安装好电机
————使用螺丝胶固实
————因为本人手腕不适，茴香起泡在安装机臂
————机身基本组装完毕，圆形物件为GPS，有方向性
————接收机在底部，入线到飞控
————茴香起泡在返工
————无敌190起落架，需要组装
————订制的LED航向灯带
————夜航效果
————全部组装完毕，差航拍云台
第一次试机时间为组装当晚，地点在小区背后小街，建筑物较密集。由于GPS未校准，扳杆即发生翻滚，丢失一个桨夹还废了一套桨。在等待桨夹快递过程中发现采用的NAZA-M lite主控硬件上于V2无区别，随即研究刷入V2 4.02固件，重新接电发现搜星确实更快，更为后期上OSD及三轴云台打下基础。
第二次试飞约4天后在2.5环绿地，接电后V2固件预热两分钟左右，之后水平及垂直校对指南针，50%油门平稳起飞，因为动力套件比原装稍劲，操作感度似乎可以再大。除右向侧飞无反应外一切正常，可以怀疑问题出在遥控设置上，5分钟左右LED闪红灯，疑似卫星信号丢失，急忙收油下降。
第三次试飞地点选在一街区空旷处，预热、搜星、校对均十分顺利。2200mah电池试飞，微调各方面均顺利，GPS姿态模式下回位正确，约5分钟左右现红灯，降落。发现电池较热，电机微热，均能接受。休息3分钟后换5200mah测试大幅度性能和飞行时间，以半径50米画圆，对智能方向控制不甚掌握，以后研究。发现左右转向会有小幅偏移，在GPS介入后又自动回正。此次试飞感度调大10，感觉刚好。最终11分钟左右电压下降至第二级警戒值，返回下降。回家功课发现同好中此情况不少，推断是IMU校对时水平不正，幸好有简易水平仪，重新校正之。
翌日进行第四次试飞。尝试垂直爬升100余米后四向操作，一切完美。至此，整个工程告一段落。
总结：无人飞行器的DIY总的来说不难，需要一定电器动手能力和软件调试技术，更多的还有耐心和细致。
